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德國(guó)PS電動(dòng)執(zhí)行器的速度與位置控制真是絕了

點(diǎn)擊次數(shù)：971次更新時(shí)間：2020-06-20

　　德國(guó)PS電動(dòng)執(zhí)行器的調(diào)速是基于PI控制的，系統(tǒng)從上位機(jī)獲得氣門轉(zhuǎn)速設(shè)定值，用作蝸輪蝸桿減速后步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速設(shè)定值。如上所述，可以通過(guò)傳感器輸出的電動(dòng)機(jī)位置信號(hào)來(lái)計(jì)算電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度。實(shí)際速度和給定速度值之間的差是PI控制器的輸入。PI控制器的輸出是相電流控制的參考值。相電流采樣值與參考值之間的差用作電流PID控制器的輸入，電流PID控制器的輸出直接控制PWM信號(hào)，然后實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)速度的調(diào)節(jié)。

德國(guó)PS電動(dòng)執(zhí)行器

　　由德國(guó)PS電動(dòng)執(zhí)行器的控制系統(tǒng)檢測(cè)到的電流信號(hào)經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換電路處理后，可以轉(zhuǎn)換為0-3.3v的電壓信號(hào)，然后傳輸?shù)絋MS320F2812的A/D端口。由于電流信號(hào)與閥門位置之間存在線性關(guān)系，因此可以根據(jù)由a/d收集的電壓值獲得閥門位置設(shè)定值R（k）。同時(shí)，可以通過(guò)光電編碼器和QEP電路檢測(cè)并計(jì)算實(shí)際閥位C（k）。實(shí)際值與設(shè)定值之差e（k）作為閥位PID控制器的輸入，其輸出U（k）控制電機(jī)的開(kāi)方向運(yùn)動(dòng)，關(guān)方向運(yùn)動(dòng)，停止等，以確保閥門移動(dòng)到用戶的位置。

　　無(wú)論是速度PID控制還是位置PID控制，當(dāng)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，停止或設(shè)定值變化較大時(shí)，系統(tǒng)輸出都會(huì)有較大的偏差。在這種情況下，如果僅使用常規(guī)的PID控制算法，將不可避免地導(dǎo)致積分的累積，從而導(dǎo)致較大的系統(tǒng)超調(diào)甚至系統(tǒng)振蕩。因此，PID控制算法不僅可以保持積分功能，而且可以減少過(guò)沖。德國(guó)PS電動(dòng)執(zhí)行器的積分分離PID控制算法可描述如下：

　　（1）定義積分系數(shù)α和系統(tǒng)閾值ε>0;

　?。?）如果系統(tǒng)偏差為|e（k）|＞ε，則α=0;在確保系統(tǒng)快速響應(yīng)的同時(shí)，可以采用PD控制來(lái)避免過(guò)大的過(guò)沖；

　?。?）如果偏差|e（k）|=ε，則α=1；PID控制可用于確保系統(tǒng)控制精度。

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